Définition et implémentation d'un modèle causal d'exécution temps-réel distribuée

Résumé : Ces travaux s'inscrivent dans le cadre du projet AROS (Automotive Robust Operating Services). Il a pour objectif de proposer un outil de prototypage rapide d'applications dynamiques distribuées temps-réel, principalement dans le domaine de l'automobile et de la robotique. Les applications distribuées temps-réel sont traditionnellement développées selon deux approches. La première, l'ordonnancement temporel, est basée sur l'analyse du pire temps d'exécution (worst execution time). Un partage du temps entre les différentes tâches de l'application est établi de façon statique. Cette technique offre une grande sureté de fonctionnement au prix d'une analyse temporelle parfois difficile à mener. La seconde, l'ordonnancement par priorité, est basée sur l'attribution à chaque tâche d'un niveau de priorité qui permet d'établir l'ordre d'exécution en fonction des évènements reçus par le système. Cette seconde technique, plus souple à mettre en œuvre, offre moins de garanties et conduit à un comportement non déterministe de l'application. La structure des applications AROS étant dynamique, l'approche temporelle est exclue car elle demande une analyse statique qu'il est impossible de produire. L'approche basée sur les priorités d'exécution est également exclue à cause de son non déterminisme comportemental. Nous proposons une approche basée sur un ordonnancement évènementiel causal inspirée des techniques d'ordonnancement des simulateurs évènementiels distribués. Tout en étant relativement simple à utiliser pour le concepteur d'application, cette technique produit des applications dont le comportement est parfaitement déterministe. Deux principales difficultés sont à surmonter : la synchronisation en temps-réel du moteur d'exécution et le respect des contraintes temps-réel.
Type de document :
Thèse
Robotique [cs.RO]. École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2011. Français. <NNT : 2011ENMP0050>


https://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00667238
Contributeur : Doriane Ibarra <>
Soumis le : mardi 7 février 2012 - 11:33:53
Dernière modification le : mercredi 28 septembre 2016 - 15:54:31
Document(s) archivé(s) le : mardi 8 mai 2012 - 02:30:24

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  • HAL Id : pastel-00667238, version 1

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Citation

Sébastien Moutault. Définition et implémentation d'un modèle causal d'exécution temps-réel distribuée. Robotique [cs.RO]. École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2011. Français. <NNT : 2011ENMP0050>. <pastel-00667238>

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