Magneto-inertial navigation: principles and application to an indoor pedometer

Navigation magnéto-inertielle : principes et application à un système podométrique indoor

Eric Dorveaux (1)

1 CAS - Centre Automatique et Systèmes

This thesis presents the magneto-inertial navigation technique (MINAV) using magnetic disturbances and inertial sensors (accelerometers and gyrometers) to address the positioning problem of a rigid body in motion. The manuscript provides design guidelines and procedures enabling the creation of a system implementing this technique in real conditions. An example of operational system, the "magneto-inertial pedometer", providing a GPS-free indoor navigation solution is presented.

Cette thèse présente la technique de navigation magnéto-inertielle (MINAV) qui utilise les perturbations du champ magnétique en complément de capteurs inertiels (accéléromètres et gyromètres) pour la localisation d'un corps rigide en mouvement. On étudie des règles de conception, ainsi que des procédures opératoires nécessaires à la mise en pratique dans des conditions réelles. Un exemple de système complet, le "podomètre magnéto-inertiel", permettant la localisation d'un piéton évoluant dans des zones où le GPS est indisponible, est présenté.

Mots clés: Inertial navigation; indoor navigation; indoor positioning

Mots clés: Navigation inertielle; navigation dans les bâtiments; positionnement dans les bâtiments

Domaines: Automatique / Robotique

Eric Dorveaux. Magneto-inertial navigation: principles and application to an indoor pedometer. Automatic. École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2011. English. ⟨NNT : 2011ENMP0062⟩. ⟨pastel-00677137⟩