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Theses

Modeling and control of Shape Memory Alloy Actuator.

Résumé : Dans cette thèse, une approche boîte noire pour la modélisation et le contrôle d'actionneur à AMF est étudiée en tant qu'alternative aux commandes utilisant des modèles phénoménologiques ou physiques classiques. Des modèles utilisant des fonctions de Laguerre ont été utilisés ici en raison de leur simplicité, des bonnes propriétés de convergence de ces modèles et du peu d'informations nécessaires a priori. De plus, des généralisations au cas non-linéaire par le biais de série de Volterra sont possibles. Dans tous les cas les modèles sont linéairement paramétrés ce qui permet une identification en ligne par moindres carrés récursifs. Après avoir démontré expérimentalement la capacité de plusieurs modèles linéaires et non-linéaires à prédire le comportement de deux structures d'actionneurs à AMF, la thèse s'attache à définir des lois de commandes. Une première commande classique utilisant un prédicteur simple a été testé. Les conditions de stabilité ont été précisées et fournissent un critère conservatif pour le choix de l'horizon de prédiction. Une validation expérimentale a mis en évidence des problèmes relatifs à l'identification en boucle fermée, et l'algorithme d'identification a été amélioré pour pallier au manque d'excitation des signaux utilisés. Une seconde stratégie de commande originale est ensuite proposée consistant en une identification globale. Cette approche est comparable à l'utilisation de variables instrumentales et évite la corrélation des signaux utilisés pour l'identification. L'étude démontre la stabilité du schéma de commande qui n'est plus dépendante de l'horizon de prédiction. Une validation expérimentale a démontré les bonnes performances de cette solutions et mis en évidence des parallèles avec la commande adaptative avec modèle de référence.
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https://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00724901
Contributor : Somasundar Kannan <>
Submitted on : Thursday, August 23, 2012 - 10:15:32 AM
Last modification on : Tuesday, April 21, 2020 - 1:40:04 PM
Document(s) archivé(s) le : Friday, December 16, 2016 - 7:29:50 AM

Identifiers

  • HAL Id : pastel-00724901, version 1

Citation

Somasundar Kannan. Modeling and control of Shape Memory Alloy Actuator.. Automatic Control Engineering. Ecole nationale supérieure d'arts et métiers - ENSAM, 2011. English. ⟨NNT : 06O9KF013P3⟩. ⟨pastel-00724901⟩

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