Techniques d'estimation du déplacement d'un véhicule sans GPS et autres exemples de conception de systèmes de navigation MEMS

Résumé : Dans cette thèse, on explique la conception et la mise au point d'un système de navigation sans GPS pour un véhicule automobile. Ce système exploite des mesures de champs magnétiques réalisées à bord du véhicule en mouvement, combinées à des mesures inertielles réalisées à partir de capteurs MEMS bas coût. Il permet de reconstituer, à partir d'une condition initiale, la trajectoire du véhicule en temps réel. Un prototype fonctionnel complet est présenté ainsi que des résultats expérimentaux. La conception de ce système repose sur une analyse de l'observabilité d'un modèle classique du véhicule, qui permet d'établir comment les différents biais et défauts des capteurs peuvent être estimés grâce à des filtres de Kalman agencés suivant deux schémas d'interconnexion: par partition des variables d'états et par séquencement. Une analyse de convergence des schémas d'estimation est étudiée. En dernière partie du manuscrit, deux autres exemples de systèmes de navigation à base de capteurs MEMS sont décrits, celui du quadricoptère Parrot AR.Drone et celui de fusées expérimentales à propulsion hybride, pour lesquels les mêmes principes de conception sont appliqués.
Type de document :
Thèse
Automatique / Robotique. École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2011. Français
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [103 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00755348
Contributeur : Pierre-Jean Bristeau <>
Soumis le : mercredi 21 novembre 2012 - 10:00:33
Dernière modification le : lundi 12 novembre 2018 - 10:57:30
Document(s) archivé(s) le : vendredi 22 février 2013 - 03:47:15

Identifiants

  • HAL Id : pastel-00755348, version 1

Collections

Citation

Pierre-Jean Bristeau. Techniques d'estimation du déplacement d'un véhicule sans GPS et autres exemples de conception de systèmes de navigation MEMS. Automatique / Robotique. École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2011. Français. 〈pastel-00755348〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

1107

Téléchargements de fichiers

1631