Qualification et amélioration de la précision de systèmes de balayage laser mobiles par extraction d’arêtes

Résumé : Au cours de ces dernières décennies, le développement de Systèmes Mobiles de Cartographie, soutenu par un progrès technologique important, est devenu plus apparent. Il a été stimulé par le besoin grandissant de collecte d'informations géographiques précises sur l'environnement. Nous considérons, au sein de cette thèse, des solutions pour l'acquisition des nuages de points mobiles de qualité topographique (précision centimétrique). Il s'agit, dans cette tâche, de mettre au point des méthodes de qualification des données, et d'en améliorer sur les erreurs systématiques par des techniques d'étalonnage et de recalage adéquates.Nous décrivons une démarche innovante d'évaluation de l'exactitude et/ou de la précision des relevés laser mobiles. Celle-ci repose sur l'extraction et la comparaison des entités linéaires de la scène urbaine. La distance moyenne calculée entre les segments appariés, étant la distance modifiée de Hausdorff, sert à noter les nuages par rapport à des références existantes. Pour l'extraction des arêtes, nous proposons une méthode de détection d'intersections entre segments plans retrouvés via un algorithme de RANSAC enrichi d'une analyse de composantes connexes. Nous envisageons également une démarche de correction de relevés laser mobiles à travers un recalage rigide fondé, lui aussi, sur les éléments linéaires. Enfin, nous étudions la pertinence des segments pour en déduire les paramètres de l'étalonnage extrinsèque du système mobile. Nous testons nos méthodes sur des données simulées et des données réelles acquises dans le cadre du projet TerraMobilita.
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Thèse
Autre [cs.OH]. Ecole Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2014. Français. 〈NNT : 2014ENMP0012〉
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Soumis le : vendredi 26 septembre 2014 - 13:47:18
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Martyna Poreba. Qualification et amélioration de la précision de systèmes de balayage laser mobiles par extraction d’arêtes. Autre [cs.OH]. Ecole Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2014. Français. 〈NNT : 2014ENMP0012〉. 〈pastel-01068828〉

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