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. La-première-annexe-fait-référence-À-la-première-partie-sur-la-problématique-de-l, optimisation de l'implantation des robots, et d'autre part à celle de la génération de trajectoires sans collisions par des méthodes locales d'optimisation sous contraintes Elle a pour but de présenter et d'analyser les caractéristiques des méthodes d'optimisation avec contraintes disponibles, afin de permettre le choix le plus efficace dans le cas de l'optimisation de l'implantation d'un robot avec contraintes d'anticollisions. Il débouche sur le choix de la méthode de la tolérance flexible, particulièrement apte à résoudre les problèmes très contraints. Bien entendu, la programmation de cette méthode n'a pas été envisagée puisque tel n'était pas le but de nos travaux

. La-seconde-annexe-fait-référence and . Au, chapitre présente notre proposition d'une méthode mixte géométrique et analytique pour déterminer le domaine d'implantation du robot. Elle débouche sur un algorithme rapide aux implications particulières pour l'intelligence artificielle. Elle fait l'objet d'un article et d'une conférence proposés et acceptés

Y. Si, ¡{i") i ^st convexe et si toutes les fonctions g¡(x). pour j = 1,2, ...,p, sont concaves alors T(x) est une fonction convexe avec un minimum 0