Extended sensor fusion for embedded video applications

Résumé : Le travail réalisé au cours de cette thèse se concentre sur la fusion des données d'une caméra et de capteurs inertiels afin d'effectuer une estimation robuste de mouvement pour des applications vidéos embarquées. Les appareils visés sont principalement les téléphones intelligents et les tablettes. On propose une nouvelle technique d'estimation de mouvement 2D temps réel, qui combine les mesures visuelles et inertielles. L'approche introduite se base sur le RANSAC préemptif, en l'étendant via l'ajout de capteurs inertiels. L'évaluation des modèles de mouvement se fait selon un score hybride, un lagrangien dynamique permettant une adaptation à différentes conditions et types de mouvements. Ces améliorations sont effectuées à faible coût, afin de permettre une implémentation sur plateforme embarquée. L'approche est comparée aux méthodes visuelles et inertielles. Une nouvelle méthode d'odométrie visuelle-inertielle temps réelle est présentée. L'interaction entre les données visuelles et inertielles est maximisée en effectuant la fusion dans de multiples étapes de l'algorithme. A travers des tests conduits sur des séquences acquises avec la vérité terrain, nous montrons que notre approche produit des résultats supérieurs aux techniques classiques de l'état de l'art.
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Thèse
Other. Ecole Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2015. English. 〈NNT : 2015ENMP0032〉
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Contributeur : Abes Star <>
Soumis le : jeudi 31 mars 2016 - 12:31:25
Dernière modification le : lundi 12 novembre 2018 - 10:59:06
Document(s) archivé(s) le : vendredi 1 juillet 2016 - 12:31:06

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Manu Alibay. Extended sensor fusion for embedded video applications. Other. Ecole Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2015. English. 〈NNT : 2015ENMP0032〉. 〈tel-01295570〉

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