Acquisition et reconstruction de données 3D denses sous-marines en eau peu profonde par des robots d'exploration

Résumé : Notre planète est pour l’essentiel recouverte par les mers et les océans, or notre connaissance des fonds marins est très inférieure à celle que nous possédons sur les terres émergées. Dans ce mémoire, nous cherchons à concevoir un système dédié à la cartographie thématique à grande échelle pour obtenir à la demande un nuage de points dense représentatif d’une scène sous-marine ou subaquatique par reconstruction tridimensionnelle. Le caractère complexe de ce type de système nous amène à privilégier une approche délibérément transversale. Nous nous intéresserons en particulier aux problématiques posées par l’étude à l’échelle des individus de petites zones en eau peu profonde. Les premières concernent l’acquisition in situ efficace de couples stéréoscopiques avec une logistique adaptée à la taille des zones observées : nous proposons pour cela un microsystème agile, peu coûteux et suffisamment automatisé pour fournir des données reproductibles et comparables. Les secondes portent sur l’extraction fiable de l’information tridimensionnelle à partir des données acquises : nous exposons les algorithmes que nous avons élaborés pour prendre en compte les caractéristiques particulières du milieu aquatique (dynamisme, propagation difficile des ondes électromagnétiques, etc.). Nous abordons donc en détail dans ce mémoire les problèmes d’appariement dense, d’étalonnage, d’acquisition in situ, de recalage et de redondance des données rencontrés dans le milieu sous-marin.
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Thèse
Traitement des images. Télécom ParisTech, 2016. Français. 〈NNT : 2016ENST0055〉
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Contributeur : Abes Star <>
Soumis le : lundi 10 juillet 2017 - 10:45:23
Dernière modification le : mercredi 12 juillet 2017 - 01:09:13

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Loïca Avanthey. Acquisition et reconstruction de données 3D denses sous-marines en eau peu profonde par des robots d'exploration. Traitement des images. Télécom ParisTech, 2016. Français. 〈NNT : 2016ENST0055〉. 〈tel-01558888〉

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