Affinement de relev?s laser mobiles issus de LIDARs multi-couches

Résumé : Les Syst?mes Mobiles de Cartographie bas?s LIDAR permettent d?obtenir des cartes 3D de l?environnement, qui sont g?o-r?f?renc?es gr?ce ? d?autres capteurs embarqu?s sur le v?hicule : GPS, centrale inertielle, ou encore odom?tre sont de tels capteurs qui permettent de localiser le v?hicule mobile pendant la campagne d?acquisition. Toutefois, ces cartes manquent de pr?cisions et un affinage des cartes est essentiel dans de nombreux cas d?applications o? une pr?cision fine est requise sur les cartes 3D, comme pour des applications de classifications par exemple.Lors de la cr?ation de cartes 3D g?or?f?renc?es,les donn?es sont tout d?abord acquises par le capteur LIDAR et r?f?renc?es dans le rep?re cart?sien du laser ? l?aide d?un calibrage intrins?que du capteur d?acquisition. Ensuite, un calibrage extrins?que du capteur permet de caract?riser la transformation entre le capteur et le v?hicule, et permet de r?f?rencer les donn?es dans le rep?re ? body?, li? au v?hicule d?acquisition. Enfin, avec la trajectoire du v?hicule obtenue en fusionnant les donn?es issues des GPS, centrale inertielle et odom?tre, il est possible de g?or?f?rencer les donn?es lasers.Nous proposons dans cette th?se d?affiner les relev?s laser issus d?acquisitions effectu?es ? l?aide d?un v?hicule mobile de cartographie, en optimisant plusieurs param?tres diff?rents qui entrent en compte dans le g?or?f?rencement des donn?es. Nous nous sommes int?ress?s ? l?affinement des nuages de points par optimisation des param?tres decalibrage extrins?que dans un premier temps, puis par optimisation des param?tres de calibrage intrins?que, et enfin par optimisation des param?tres de translations li?s ? la trajectoire du v?hicule mobile.
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Thèse
Automatique / Robotique. PSL Research University, 2017. Français. 〈NNT : 2017PSLEM015〉
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Soumis le : vendredi 2 février 2018 - 10:45:13
Dernière modification le : mardi 13 novembre 2018 - 15:59:43
Document(s) archivé(s) le : jeudi 3 mai 2018 - 09:35:55

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Houssem Nouira. Affinement de relev?s laser mobiles issus de LIDARs multi-couches. Automatique / Robotique. PSL Research University, 2017. Français. 〈NNT : 2017PSLEM015〉. 〈tel-01699239〉

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