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Theses

Contribution to the Control of Biped Robots

Résumé : Cette thèse porte sur le développement de lois de commande pour la marche desrobots bipèdes. Le sous actionnement engendré par le basculement, volontaire ouinvolontaire, du pied en appui sur le sol représente une difficulté majeure. Nousabordons ce problème par l’étude de robots plans avec pieds ponctuels.La première partie de la thèse est une compilation des informations issuesde la littérature que nous avons jugées intéressantes. Nous traitons dans unpremier temps de la modélisation adoptée, puis effectuons une revue des différentesméthodes existantes, et présentons la mise en oeuvre expérimentale de l’une d’entre elle : la méthode HZD.Dans une deuxième partie, nous procédons à une étude de la dissipation relativede l’énergie cinétique du robot lorsque le pied impacte le sol. Nous utilisons les résultats issus de cette étude pour planifier des trajectoires de marche dissipant peu d’énergie. De telles trajectoires ont a priori le mérite de préserver la structure du robot et de générer moins de bruit. A contrario, des trajectoires dissipant la majorité de l’énergie du robot sont utilisées pour un arrêt rapide. Une étude numérique a montré que ces résultats sont robustes à des incertitudes de modèle.Enfin, dans une dernière partie, afin de compenser les difficultés liées au sousactionnement, nous proposons d’utiliser le degré de liberté supplémentaire offert par un changement de l’échelle de temps dans les équations de la dynamique (Time Scaling) pour la classe de robots considérée. En utilisant par ailleurs un changement de coordonnées et de feedback, nous dérivons de nouvelles formes normales exactes et approximatives.
Document type :
Theses
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https://pastel.archives-ouvertes.fr/tel-01764889
Contributor : Abes Star :  Contact
Submitted on : Thursday, April 12, 2018 - 2:21:07 PM
Last modification on : Thursday, April 9, 2020 - 5:08:12 PM

File

2017PSLEM031_archivage.pdf
Version validated by the jury (STAR)

Identifiers

  • HAL Id : tel-01764889, version 1

Citation

Sylvain Finet. Contribution to the Control of Biped Robots. Automatic. PSL Research University, 2017. English. ⟨NNT : 2017PSLEM031⟩. ⟨tel-01764889⟩

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