Guidage Gestuel pour des Robots Mobiles

Résumé : Utiliser une interface visuo-tactile peut ?tre une g?ne lorsqu'il est n?cessaire de rester mobile et conscient de son environnement. Cela s'av?re particuli?rement probl?matique en milieu hostile comme pour la commande d'un drone militaire de contact.Dans ces travaux nous faisons l'hypoth?se que le geste est une modalit? de commande moins contraignante puisqu'elle n'impose pas de visualiser ni de manipuler une interface physique.Ainsi, diff?rents travaux nous ont permis de confirmer d'une part, les avantages pratiques, et d'autre part, la faisabilit? technique de la commande d'un robot mobile par geste.Tout d'abord, l'?tude th?orique du geste a permis de construire un mod?le d'interaction. Celui-ci consiste en l'activation de commandes automatiques par la r?alisation de gestes s?maphoriques normalis?s. Des messages sonores permettent de renseigner l'op?rateur et un m?canisme de confirmation s?curise l'interaction.Ensuite, le dictionnaire des gestes ? utiliser a ?t? constitu?. Pour cela, une m?thodologie a ?t? propos?e et appliqu?e : des utilisateurs proposent puis ?lisent les gestes les plus pertinents.Notre mod?le d'interaction et le vocabulaire gestuel ont ensuite ?t? ?valu?s. Une ?tude en laboratoire nous a permis de montrer que l'interaction gestuelle telle que propos?e est simple ? apprendre et utiliser et qu'elle permet de conserver une bonne conscience de l'environnement.Un syst?me interactif complet a ensuite ?t? d?velopp?. Son architecture a ?t? d?duite du mod?le d'interaction et une brique de reconnaissance gestuelle a ?t? mise en oeuvre. En marge des m?thodes classiques, la brique propos?e utilise un principe de description formelle des gestes avec une grammaire r?guli?re.Finalement, ce syst?me a ?t? ?valu? lors de tests utilisateurs. L'?valuation par des participants militaires a confirm? notre hypoth?se de la pertinence du geste pour une interaction visuellement et physiquement moins contraignante.
Mots-clés : Ihm Gestes
Type de document :
Thèse
Interface homme-machine [cs.HC]. PSL Research University, 2016. Français. 〈NNT : 2016PSLEM096〉
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Contributeur : Abes Star <>
Soumis le : mercredi 13 juin 2018 - 10:19:34
Dernière modification le : mardi 13 novembre 2018 - 17:17:58
Document(s) archivé(s) le : vendredi 14 septembre 2018 - 19:55:32

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Florent Taralle. Guidage Gestuel pour des Robots Mobiles. Interface homme-machine [cs.HC]. PSL Research University, 2016. Français. 〈NNT : 2016PSLEM096〉. 〈tel-01814263〉

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