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Theses

Consistency and stability of hierarchical planning and control systems for autonomous driving

Résumé : La voiture autonome pourrait réduire le nombre de morts et de blessés sur les routes tout en améliorant l'efficacité du trafic. Cependant, afin d'assurer leur déploiement en masse sur les routes ouvertes au public, leur sécurité doit être garantie en toutes circonstances. Cette thèse traite de l'architecture de planification et de contrôle pour la conduite automatisée et défend l'idée que l'intention du véhicule doit correspondre aux actions réalisées afin de garantir la sécurité à tout moment. Pour cela, la faisabilité cinématique et dynamique de la trajectoire de référence doit être assurée. Sinon, le contrôleur, aveugle aux obstacles, n'est pas capable de la suivre, entraînant un danger pour la voiture elle-même et les autres usagers de la route. L'architecture proposée repose sur la commande à modèle prédictif fondée sur un modèle bicyclette cinématique afin de planifier des trajectoires de référence sûres. La faisabilité de la trajectoire de référence est assurée en ajoutant une contrainte dynamique sur l'angle au volant, contrainte issue de ces travaux, afin d'assurer que le modèle bicyclette cinématique reste valide. Plusieurs contrôleurs à haute-fréquence sont ensuite comparés afin de souligner leurs avantages et inconvénients. Enfin, quelques résultats préliminaires sur les contrôleurs à base de commande sans modèle et leur application au contrôle automobile sont présentés. En particulier, une méthode efficace pour ajuster les paramètres est proposée et implémentée avec succès sur la voiture expérimentale de l'ENSIAME en partenariat avec le laboratoire LAMIH de Valenciennes.
Document type :
Theses
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https://pastel.archives-ouvertes.fr/tel-02096788
Contributor : Abes Star :  Contact
Submitted on : Thursday, April 11, 2019 - 3:38:10 PM
Last modification on : Thursday, April 9, 2020 - 5:08:13 PM

File

2018PSLEM025_archivage.pdf
Version validated by the jury (STAR)

Identifiers

  • HAL Id : tel-02096788, version 1

Citation

Philip Polack. Consistency and stability of hierarchical planning and control systems for autonomous driving. Automatic. PSL Research University, 2018. English. ⟨NNT : 2018PSLEM025⟩. ⟨tel-02096788⟩

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